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    XD系列有以下的輸入類型

		額定輸 出力矩	額定輸 出轉(zhuǎn)速	允許最大平 均輸出力矩	允許加/減 速力矩	允許峰 值力矩	允許最大 輸出速度	空回	扭轉(zhuǎn)剛性	傾覆剛性		減速比		外形尺寸
型號		Nm	rpm	Nm	Nm	Nm	rpm	arcmin	Nm/arcmin	Nm/arcmin		B,A,A2,C2, S,S2	EP	mm
										A	B			φa	b
XD002	L	13	100	21	27	54	200	＜1	7.2	-	19	23～28	58～70	82	45
	M	13	80	21	27	54	130		7.2	-	34	34～100	85～250
	H	15	40	24	30	60	65		9.1	-		67～199	168～498
XD003	L	21	100	32	43	86	200	＜1	11	-	25	23	57.5	91	48
	M	21	60	34	43	86	110		11	-	45	40～83	99～209
	H	24	30	38	48	96	55		15	-		78～166	195～415
XD005	L	35	180	59	70	140	360	＜1	12	-	55	11～40	29～97	104	56
	M	43	50	73	86	173	100		17	-	97	43～96	108～239
	H	48	25	81	96	192	50		24	-		85～190	213～475
XD008	L	55	140	80	124	275	280	＜1	15	190	77	12～47	30～118	120	61
	M	70	50	131	158	351	90		22	270	137	43～127	108～318
	H	78	25	146	176	390	45		28	340		85～253	213～633
XD017	L	122	125	183	275	610	240	＜1	37	320	147	14～51	34～129	143	76
	M	136	45	214	306	680	90		44	450	258	43～110	108～276
	H	151	30	237	340	756	60		51	525		64～165	160～412
	S	168	15	264	378	840	30		68	655		127～329	318～822
XD025	L	150	100	237	338	750	200	＜1	44	505	178	13～45	32～113	162	72
	M	190	45	300	427	950	90		57	655	316	43～144	108～360
	H	211	30	333	475	1055	60		67	760		64～215	160～538
	S	235	15	370	530	1175	30		90	950		127～429	318～999
XD050	L	325	100	455	813	1625	200	＜1	85	825	346	12～41	31～103	186	40
	M	405	45	567	1012	2025	81		103	1070	609	43～115	108～288
	H	450	30	630	1125	2250	54		151	1240		64～172	160～430
	S	500	15	700	1250	2500	27		203	1550		127～343	318～858
XD100	L	480	75	672	1200	2400	150	＜1	140	1300	495	14～43	34～108	211	117
	M	590	45	826	1475	2950	81		169	1525	868	43～127	108～318
	H	760	30	1064	1900	3800	54		249	1765		64～190	160～475
	S	1000	15	1400	2500	5000	27		335	2200		127～379	318～948
XD150	L	615	75	861	1538	3075	150	＜1	164	1900	729	14～43	36～108	242	128
	M	860	45	1204	2150	4300	72		223	2230	1280	43～127	108～318
	H	1030	30	1442	2575	5150	48		305	2585		64～190	160～475
	S	1500	15	2100	3750	7500	24		441	3230		127～379	318～948
XD200	L	945	72	1323	2363	4725	120	＜1	258	3800	1467	16～44	39～111	288	157
	M	1320	45	1848	3300	6600	72		349	4475	2572	43～119	108～297
	H	1580	30	2212	3950	7900	48		469	5185		64～177	160～441
	S	2000	15	2800	5000	10000	24		642	6480		127～354	318～885
XD350	L	2000	70	2857	5000	10000	100	＜1	632	6370	2414	16～48	40～120	325	192
	M	2800	45	4000	7000	14000	60		855	7325	4205	43～127	108～318
	H	3150	30	4500	7875	15750	40		1148	885		64～190	160～475
	S	3500	15	5000	8750	17500	20		1572	10605		127～379	318～948
XD500	L	3100	50	4340	7750	15500	75	＜1	966	9450	3951	16～51	40～129	382	221
	M	4050	30	5670	10125	20250	45		1307	11265	6883	43～103	108～258
	H	4500	20	6300	11250	22500	30		1754	12890		64～154	160～385
	S	5000	10	7000	12500	25000	15		2403	16140		127～307	318～768
XD800	L	4300	50	5913	10750	21500	70	＜1	1141	16290	6278	15～55	-	444	250
	M	6050	30	8319	15125	30250	45		1545	19390	10971	43～127	-
	H	7200	20	9900	18000	36000	30		2073	22185		64～190	-
	S	8000	10	11000	20000	40000	15		2840	27775		127～379	-