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航天九院控制設(shè)備研究所
Space which control equipment research institute

Product list產(chǎn)品列表

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產(chǎn)品展示

    1) XBF系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器規(guī)格和額定數(shù)值可參考XB3系統(tǒng)扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表。
    2) XBF2系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動器外形及安裝尺寸見圖8和表8。
XBF2系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動器外形及安裝尺寸
圖8
表8  XBF2相位調(diào)節(jié)器用應(yīng)諧波傳動減速器外形及安裝尺寸     (mm)
機(jī)型
傳動比
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
N
L
O
S
T
50
80 120
84 100 126
φ70-0.010-0.029
φ62
φ20±0.0065
φ12+0.0180
φ24
25
12
1
38
8.25
21.5
4±0.015
13.8
M4
M4
φ4+0.120
60
10 120 150
φ85-0.012-0.034
φ75
φ30±0.0065
φ20+0.0210
φ33
29
14
1
40
7.5
25
6±0.015
22.8
M5
M5
φ5+0.0120
60
80 160
φ87-0.012-0.034
φ77
φ30±0.0065
φ20+0.0210
φ36
29
14
1
40
7
26
6±0.015
22.8
M5
M5
φ5+0.0120
80
80 100 135
160 200
φ115-0.012-0.034
φ100
φ40±0.008
φ30+0.0210
φ46
37
18
1
50
10
30
8±0.018
33.3
M6
M6
φ5+0.0120
100
84 100 125 168
80 160
φ135-0.014-0.039
φ120
φ50±0.008
φ35+0.0250
φ56
43
21
1
68
12
44
10±0.018
38.3
M8
M8
φ8+0.0150
120
80 160 100
120 150 200
φ170-0.014-0.039
φ150
φ60±0.0095
φ40+0.0250
φ68
53
26
1
78
12
54
12±0.021
43.3
M10
M10
φ10+0.0180
160
80 135 200
100 160
φ220-0.015-0.044
φ195
φ70±0.0095
φ50+0.0250
 
71
35
1
87
14
59
14±0.021
53.8
M12
M12
φ12+0.0180
200
100 120 160
200 250 315
φ270-0.017-0.049
φ240
φ90±0.011
φ65+0.0300
 
83
41
1
106
16
74
18±0.021
69.4
M16
M16
φ16+0.0180
250
100 120 150
160 200 250 315
φ330-0.017-0.049
φ295
φ110±0.011
φ80+0.0300
 
101
50
1
130
19
92
22±0.026
85.4
M20
M20
φ20+0.0200
XBF3系列相位調(diào)節(jié)用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸
圖9
表9  XBF2相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸       (mm)
機(jī)型
速比
A
B
(h7)
C
D
E
F
G
H
I
J
K
M
(h7)
N
(js9)
O
P
Q
50
80 120
84 100 126
φ85
φ52
20
φ70
73
1
17.5
38
44
12.5
2
φ12
4
13.8
M4
軸承104
BB104
20×42×12
60
100 120 150
80 60
φ95
φ65
30
φ80
81
1
20.5
40
45
16
2
φ20
6
22.8
M5
軸承106
BB106
30×55×13
80
80 100 135
160 200
φ125
φ85
40
φ105
95
1
22.5
50
55
18
2
φ30
8
33.3
M6
軸承108
BB108
40×68×15
100
84 100 125 168
80 160 200
φ145
φ100
50
φ125
113
1
22.5
68
65
20
4
φ35
10
38.3
M8
軸承110
BB110
50×80×16
120
80 160
100 120 150 200
φ185
φ125
60
φ155
132
1
27
78
80
22
4
φ40
12
43.3
M10
軸承112
BB112
60×95×18
160
80 135 200
100 160
φ235
φ140
70
φ195
147
1
30
87
117
12
3
φ50
14
53.8
M12
軸承114
BB114
70×110×20
200
100 120 160
200 250 315
φ290
φ180
90
φ240
178
1
36
106
129
21.5
3
φ65
18
69.4
M12
軸承118
BB118
90×140×24
250
100 120 150
160 200 250 315
φ360
φ210
110
φ290
212
1
41
130
155
25.5
3
φ80
22
85.4
M14
軸承122
BB122
110×170×28
    XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)
    (1)傳動效率
    諧波傳動減速器的傳動效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。
    油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)
圖10
    (2)空回(運(yùn)動損失)
    所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉(zhuǎn)向時，輸出 軸轉(zhuǎn)角的滯后量。
    空回的允許值：
    1)普通精度為6以內(nèi)。
    2)精密級為3分以內(nèi)。
    3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列空回值)
    XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。
    油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
    (3)傳動誤差
    所謂傳動誤差是當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。
    傳動誤差的允許值：
    1)普通精度為6分以內(nèi)。
    2)精密級為3分以內(nèi)。
    3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列傳動誤差值)。
    XB3、XBF系列的傳動誤差可參考XB1系列的傳動誤差值。
    4)靜態(tài)空載起動力矩見表10。
表10  XB1系列靜態(tài)載起動力矩
序號
機(jī)型
空載靜起動力矩/0.01N·cm
1
XB1-25
30～80
2
XB1-32
45～160
3
XB1-40
60～120
4
XB1-50
80～300
5
XB1-60
120～500
6
XB1-80
200～800
7
XB1-100
400～1250
8
XB1-120
650～1800
9
XB1-160
1000～3500
10
XB1-200
2500～7000
11
XB1-250
4500～15000
    XB3系列及XBF系列的靜態(tài)空載起動力矩較XB1系列要高。
    (5)超載能力
    允許在起動、停止時瞬間超載一倍，工作時允許瞬間超載不大于1.5倍。
    (6)扭轉(zhuǎn)剛度
    所謂扭轉(zhuǎn)剛度是當(dāng)輸入軸固定時，輸出軸上負(fù)載轉(zhuǎn)矩增量相應(yīng)轉(zhuǎn)角增量之比值。扭轉(zhuǎn)剛度分為A、B兩段，如圖11所示。
    KA—含空回及在約20%額定轉(zhuǎn)矩時，輸出軸彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
    KB—在此以后，當(dāng)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩加到額定轉(zhuǎn)矩值時，產(chǎn)生彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)
圖11
    XB1系列單級諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度見表11。
表11  XB1系列諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度
序號
機(jī)型
KA
KB
/(N·cm/rad)
/(N·cm/rad)
平均值
最佳值
最佳值
1
XB1-25
2.84×104
用R系列可提高約0.5
1.24×105
2
XB1-32
8.25×104
3.43×105
3
XB1-40
2.06×105
8.25×105
4
XB1-50
4.12×105
1.65×106
5
XB1-60
7.69×105
3.06×106
6
XB1-80
1.83×106
7.23×106
7
XB1-100
3.30×106
1.32×107
8
XB1-120
6.19×107
2.48×107
9
XB1-160
1.50×107
6.12×107
10
XB1-200
3.06×107
1.22×108
    注：上表系指減速器整機(jī)測試數(shù)據(jù)，三大件的扭轉(zhuǎn)剛度比整機(jī)約高一倍以上。
    (7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)
    XB1系列單級諧波傳動減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)見表12。
表12  XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)
序號
機(jī)型
GD2/(N·m2)
I(kg·m2)
1
XB1-25
1.97×10-5
0.49×10-6
2
XB1-32
7.60×10-5
1.90×10-6
3
XB1-40
2.35×10-4
0.59×10-5
4
XB1-50
7.10×10-4
1.77×10-5
5
XB1-60
1.66×10-4
0.42×10-4
6
XB1-80
4.94×10-3
1.23×10-4
7
XB1-100
1.49×10-3
0.37×10-3
8
XB1-120
3.62×10-2
0.90×10-3
9
XB1-160
1.64×10-1
0.41×10-2
10
XB1-200
4.83×10-1
1.21×10-2
    安裝、使用與維護(hù)
    諧波傳動減速器所承受的負(fù)載最好是純轉(zhuǎn)矩，減速器不能直接承受軸向力和彎矩。若必須承受彎矩時則應(yīng)在減速器輸出軸端增加相應(yīng)的輔助支承。
    選用諧波傳動組件的用戶請參照圖12及表13、表14的要求確定與諧波傳動組件的相關(guān)零件的位置度公差。
XB系列諧波傳動減速器安裝、使用與維護(hù)
圖12
表13  XB1系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求      (mm)
機(jī)型
a
b
c
d
e
f
g
h
i
25
0.010
0.015
0.012
0.015
0.015
0.015
0.012
0.015
0.012
32
0.015
0.020
0.015
0.015
0.015
0.015
0.012
0.015
0.012
40
0.015
0.020
0.020
0.025
0.025
0.015
0.015
0.020
0.015
50
0.020
0.025
0.020
0.025
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
60
0.020
0.025
0.025
0.025
0.025
0.020
0.020
0.02
0.015
80
0.025
0.030
0.025
0.030
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
100
0.025
0.030
0.030
0.030
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
120
0.030
0.035
0.030
0.035
0.035
0.030
0.025
0.025
0.025
160
0.030
0.035
0.035
0.035
0.035
0.030
0.030
0.030
0.025
200
0.035
0.040
0.035
0.040
0.040
0.035
0.030
0.030
0.025
250
0.040
0.045
0.040
0.040
0.040
0.035
0.030
0.030
0.025
表14  R系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求     (mm)
機(jī)型
a
b
c
d
e
f
g
h
i
25
0.008
0.010
0.008
0.012
0.010
0.010
0.008
0.008
0.008
32
0.008
0.012
0.010
0.012
0.012
0.010
0.010
0.008
0.008
40
0.008
0.012
0.010
0.015
0.012
0.012
0.012
0.012
0.010
50
0.010
0.015
0.012
0.015
0.015
0.012
0.012
0.012
0.010
60
0.010
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.012
0.012
0.010
80
0.012
0.020
0.015
0.020
0.020
0.015
0.012
0.015
0.012
100
0.012
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
0.015
0.015
0.012
120
0.015
0.025
0.020
0.025
0.025
0.020
0.015
0.015
0.012
160
0.025
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
200
0.030
0.030
0.025
0.030
0.035
0.025
0.020
0.020
0.015
250
0.030
0.035
0.025
0.030
0.035
0.025
0.025
0.020
0.020
    XB25～XB60機(jī)型均用半流體潤滑脂潤滑，出廠時減速器已注入半流體潤滑脂，使用時不必再加油。
    XB80～XB250機(jī)型均用油潤滑(XB80～XB120機(jī)型當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速小于或等于2000r/min時也可用半流體潤滑脂潤滑，但訂貨時用戶必須特別說明)。
    諧波傳動減速器也可以垂直安裝使用，垂直安裝分兩種安裝情況：
    (1) 輸出軸向下
    這種諧波傳動減速器或諧波傳動組件，波發(fā)生器位于上部，帶甩油杯，甩油杯起油泵作用，將潤滑油帶入波發(fā)生器及剛輪、柔輪輪齒嚙合齒面。
    其甩油杯的結(jié)構(gòu)及潤滑油面位置可參考圖13，圖中B、B1的數(shù)值可參考表15。
XB系列諧波傳動減速器安裝、使用與維護(hù)
圖13
圖14
    (2)輸入軸向下
    這種減速器的安裝位置及潤滑油油面的位置如圖14所示。C的數(shù)值見表15。
    凡用油潤滑的減速器，出廠時均未油，減速器外殼上方有加油塞和透氣塞，將加油塞和透氣塞擰開便可注油，油質(zhì)必須清潔、無雜質(zhì)，臥式諧波傳動減速器加油時至油標(biāo)中心線位置(即高于柔性軸承下部鋼球中心位置約2mm)。
    換油時間，首次運(yùn)轉(zhuǎn)100h換油一次，以后每工作1000h或半年換油一次，看誰出現(xiàn)在先。使用中應(yīng)經(jīng)常檢查油面是否保持在油標(biāo)中心位置，油量不宜過多或過少，否則會導(dǎo)致減速器過熱或齒輪早期磨損。
表15   兩種垂直安裝的諧波傳動減速器油面位置及潤滑油的選擇
型號
在環(huán)境溫度-40～+55℃使用的潤滑油
輸出軸向下
輸入軸向下
B1—從波發(fā)生器鋼球中心到油面/mm
B—從剛輪的上端面到油面(B1+B0)/2
/mm
C—油面比波發(fā)生器鋼球中心高出的距離/mm
50
60
80
100
120
160
200
250
22HDL-L
20
22
28
35
45
65
85
95
26
29
37
47
59
84
108
122
2
2
4
4
6
6
8
10
32HDL-L
    減速器均有透氣塞，安裝時應(yīng)注意透氣孔保持向上位置。
    表16為不同環(huán)境溫度下，各機(jī)型減速器使用的各種潤滑油及油脂。
表16   各機(jī)型減速器使用的潤滑油及油脂
序號
型號
XB
環(huán)境溫度
0～+55℃
-40～55℃
-50～+100℃
1
2
3
4
5
25
32
40
50
60
HDL-LO(諧波傳動半流體潤滑脂O#)
6
 
7
8
80
 
100
120
32HDL(諧波傳動潤滑油)
32HDL.L(低溫度諧波傳動潤滑油)
4109(合成油)
9
10
11
160
200
250
46HDL
46HDL.L
    不同環(huán)境下，允許減速器最大溫升不超過60℃。
    選用方法
    首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機(jī)型。在選擇減速器機(jī)型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。
    根據(jù)電動機(jī)轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。
    如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。
    選用減速器組件時，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動則應(yīng)在訂貨時，事先說明。
    R系列諧波傳動組件為機(jī)器人用高精度諧波傳動組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運(yùn)動精度均小于3分。選用時規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
    訂貨數(shù)據(jù)及示例：
XB系列諧波傳動減速器選用方法
    例1  XB1-80-100-1-6/6
XB系列諧波傳動減速器選用方法
    例2  XB3-100-80-2-3/3
    扁平式諧波傳動減速器，100機(jī)型，減速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大傳動誤差小于3(角分)。
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