發(fā)展我國伺服驅(qū)動產(chǎn)業(yè)的深入探討
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作為數(shù)控機(jī)床的重要功能部件，伺服驅(qū)動裝置的特性一直是影響數(shù)控機(jī)床加工性能的重要指標(biāo)。圍繞伺服驅(qū)動裝置的動態(tài)特性與靜態(tài)特性的提高，近年來國內(nèi)外發(fā)展了多種伺服驅(qū)動技術(shù)�？梢灶A(yù)見，隨著高速切削、超精密加工、網(wǎng)絡(luò)制造等先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展，具有網(wǎng)絡(luò)接口的全數(shù)字交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)、直線伺服系統(tǒng)及高速電主軸等成為機(jī)床行業(yè)的關(guān)注熱點，并成為伺服驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展方向。
一、交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置
伺服驅(qū)動技術(shù)經(jīng)過了直流伺服裝置、直流無刷伺服裝置和交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置三個階段。隨著現(xiàn)代制造業(yè)規(guī)�；a(chǎn)對加工設(shè)備提出了高速度、高精度、高效率的要求，交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置具有高響應(yīng)、免維護(hù)（無炭刷、換向器等磨損元部件）、高可靠性等特點。它采用微處理技術(shù)、大功率高性能半導(dǎo)體功率器件技術(shù)、電機(jī)永磁材料制造工藝和具有較好的性能價格比，成為工業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動化的基礎(chǔ)技術(shù)之一。
從2005年德國漢諾威展覽會，可以看到伺服驅(qū)動裝置的兩個發(fā)展趨勢：
1.全數(shù)字化
全數(shù)字化是未來伺服驅(qū)動技術(shù)發(fā)展的必然趨勢。全數(shù)字化不僅包括伺服驅(qū)動內(nèi)部控制的數(shù)字化，伺服驅(qū)動到數(shù)控系統(tǒng)接口的數(shù)字化，而且還應(yīng)該包括測量單元數(shù)字化。因此伺服驅(qū)動單元內(nèi)部三環(huán)的全數(shù)字化、現(xiàn)場總線連接接口、編碼器到伺服驅(qū)動的數(shù)字化連接接口，是全數(shù)字化的重要標(biāo)志。
隨著微電子制造工藝的日益完善，采用新型高速微處理器，特別是數(shù)字信號處理器—DSP技術(shù)，使運(yùn)算速度呈幾何級數(shù)上升。伺服驅(qū)動內(nèi)部的三環(huán)控制（位置環(huán)/速度環(huán)/電流環(huán)）數(shù)字化是保證伺服驅(qū)動高響應(yīng)、高性能和高可靠性的重要前提。伺服驅(qū)動所有的控制運(yùn)算，都可由其內(nèi)部的DSP完成，達(dá)到了伺服環(huán)路高速實時控制的要求。一些產(chǎn)品還將電機(jī)控制的外圍電路與DSP內(nèi)核集成于一體，一些新的控制算法速度前饋、加速度前饋、低通濾波、凹陷濾波等得以實現(xiàn)。
伺服驅(qū)動傳統(tǒng)的模擬量控制接口，容易受到外部信號干擾，傳輸距離短。我國目前伺服驅(qū)動裝置上大量采用的脈沖式控制接口，也不是真正意義上的數(shù)字接口。這種接口受脈沖頻率的限制，不能滿足高速、高精控制的要求。而采用現(xiàn)場總線的數(shù)字化控制接口，是伺服驅(qū)動裝置實現(xiàn)高速、高精控制的必要條件。因此，近年來外國公司紛紛推出各自的數(shù)字接口協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)，如日本發(fā)那科公司推出串行伺服總線（FSSB），德國西門子公司推出Profibus-DP總線，日本三菱推出CC-link總線，德國力施樂推出SERCOS總線。
全數(shù)字化已經(jīng)延伸到測量單元接口的數(shù)字化。德國HEIDENHAIN將各種類型的編碼器，如絕對、增量式和正余弦編碼器的細(xì)分功能，都統(tǒng)一到EnDae2.2編碼器連接協(xié)議中。細(xì)分過程在編碼器內(nèi)部完成，再通過數(shù)字接口和伺服驅(qū)動連接起來，這才是真正的全數(shù)字化。
2.高性能
表現(xiàn)為高精度、高動態(tài)響應(yīng)、高剛性、高過載能力、高可靠性、高電磁兼容性、高電網(wǎng)適應(yīng)能力、高性價比。
在2005年漢諾威展覽會上，日本發(fā)那科推出了HRV4伺服控制控制技術(shù)。
伺服HRV4繼承并進(jìn)一步發(fā)展了HRV3的優(yōu)點，具有如下特點：在任何時刻，均采用納米層次的位置指令，使用1600萬/轉(zhuǎn)的αi高分辨率的脈沖編碼器，可以實現(xiàn)納米精度的伺服控制；HRV4超高速伺服控制處理器，所控制的電機(jī)轉(zhuǎn)速可以達(dá)到60000r/min；HRV4控制算法，可使得伺服電機(jī)的最大控制電流減少50％，并減少電機(jī)發(fā)熱17％，因此，伺服驅(qū)動裝置可以獲得更高的剛性和過載能力。
各公司對伺服的動態(tài)特性更加關(guān)注。如海德漢公司在2005年漢諾威展覽會上，展示了不同分辨率的編碼器對扭矩脈動的影響，揭示了提高編碼器分辨率，可以大大減少伺服驅(qū)動的轉(zhuǎn)矩脈動。
電子電力技術(shù)的發(fā)展，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關(guān)頻率由2～5kHz提高到10kHz以上，大功率絕緣柵門雙極性晶體管（IGBT）和智能控制功率模塊（IPM）等先進(jìn)器件的采用，大大減少了伺服驅(qū)動器輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和平穩(wěn)性，降低了運(yùn)行噪音。這些不僅為交流伺服全數(shù)字化、高速度、高精度奠定了基礎(chǔ)，還使得交流伺服系統(tǒng)趨于小型化。
二、直接驅(qū)動技術(shù)（DirectDrive）
大推力直線伺服驅(qū)動裝置、大轉(zhuǎn)矩力矩伺服驅(qū)動裝置與傳統(tǒng)的螺旋傳動方式相比，直接驅(qū)動技術(shù)最大特點是取消了電動機(jī)到移動/轉(zhuǎn)動工作臺之間的一切機(jī)械傳動環(huán)節(jié)，即把機(jī)床進(jìn)給傳動鏈的長度縮短為零。這種“零傳動”方式，帶來了螺旋傳動方式無法達(dá)到的性能指標(biāo)，如加速度可達(dá)3g以上，為傳統(tǒng)驅(qū)動裝置的10～20倍，進(jìn)給速度是傳統(tǒng)的4～5倍。
直接驅(qū)動技術(shù)是高速高精數(shù)控機(jī)床的理想驅(qū)動模式，受到機(jī)床廠家的重視，技術(shù)發(fā)展迅速。近年來，國際上幾十家公司展出了直線電動機(jī)驅(qū)動的高速機(jī)床，一些制造廠商已將機(jī)床運(yùn)動加速度提高到2～3g，快速移動速度提高到150～240m/min。MAZAK公司將推出基于直線伺服系統(tǒng)的超音速加工中心，切削速度8馬赫，主軸最高轉(zhuǎn)速80000r/min,快速移動速度500m/min,加速度6g。這標(biāo)志著，以直線伺服為代表的第二代高速機(jī)床，已克服了直線電機(jī)的發(fā)熱、防護(hù)和成本高的缺點，逐步走向?qū)嵱谩?/DIV>
2005年底，作者參觀了日本森精機(jī)的工廠，印象最深的是:森精機(jī)的機(jī)床產(chǎn)品上已大量使用自制的大轉(zhuǎn)矩力矩伺服驅(qū)動裝置。與傳統(tǒng)的蝸輪蝸桿傳動相比，大轉(zhuǎn)矩力矩伺服驅(qū)動裝置使得機(jī)床的回轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)大大簡化，轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)速大大提高，動態(tài)響應(yīng)大大提高。
三、高速電主軸
電主軸是電動機(jī)與主軸融合在一起的產(chǎn)物。它將主軸電動機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子直接裝入主軸組件內(nèi)部，電動機(jī)的轉(zhuǎn)子即為主軸的旋轉(zhuǎn)部分，由于取消了齒輪變速箱的傳動與電動機(jī)的連接，實現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化、“零傳動”。因此，其具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、慣性小、動態(tài)特性好等優(yōu)點，并可改善機(jī)床動平衡，避免振動和噪聲，在超高速機(jī)床上得到了廣泛的應(yīng)用。電主軸的驅(qū)動一般使用矢量控制的變頻技術(shù)。
國外高速加工主軸轉(zhuǎn)速一般在12000～25000r/min,最高達(dá)70000～80000r/min。
四、我國伺服驅(qū)動系統(tǒng)的現(xiàn)狀
我國在20世紀(jì)80年代初期通過引進(jìn)、消化、吸收國外先進(jìn)技術(shù)，又在國家“七五”、“八五”、“九五”期間對伺服驅(qū)動技術(shù)進(jìn)行重大科技攻關(guān)，取得了一定成果。
上世紀(jì)80年代，我國曾花巨資引進(jìn)西門子的伺服驅(qū)動技術(shù)。但由于其引進(jìn)的技術(shù)屬淘汰的落后技術(shù)，自主的消化吸收沒有突破，導(dǎo)致沒有實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。慘痛的歷史教訓(xùn)使大家明白了一個硬道理：對于伺服驅(qū)動這樣的戰(zhàn)略高技術(shù)，靠花錢引進(jìn)根本辦不到；盲目效仿國外，也只會落后挨打，受制于人；唯一的出路，就是走自主創(chuàng)新之路。
華中科技大學(xué)是我國自主創(chuàng)新的伺服驅(qū)動技術(shù)的發(fā)源地之一�！鞍宋濉逼陂g，華中科技大學(xué)的自控系和電力系分別開始了伺服驅(qū)動的研發(fā)工作。1996年，自控系與華中數(shù)控合作，共同研制基于單片機(jī)的模擬數(shù)字混合式（電流環(huán)是模擬量）交流伺服驅(qū)動和主軸驅(qū)動（HSV-9系列），后來又開發(fā)了基于DSP的全數(shù)字交流伺服驅(qū)動裝置（HSV-16/18/20）并投入大批量生產(chǎn)。到目前為止已累計生產(chǎn)銷售30000多臺，被評為國家攻關(guān)重大成果和國家重點新產(chǎn)品。華中科技大學(xué)電力系與廣州數(shù)控、上海開通數(shù)控合作，研制的伺服驅(qū)動技術(shù)也已實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。
北京航天數(shù)控公司生產(chǎn)的DSCU系列全數(shù)字伺服控制單元和DSSU系列全數(shù)字主軸控制單元、北京凱奇數(shù)控設(shè)備成套有限公司生產(chǎn)的全數(shù)字伺服控制單元和全數(shù)字主軸控制單元及電機(jī)也已經(jīng)得到了大規(guī)模應(yīng)用，進(jìn)給伺服功率范圍20W～7.5kW，主軸伺服功率范圍3.5kW～22kW，可以滿足企業(yè)實際需要。
北京時光科技公司自主研發(fā)的“全數(shù)字化交流伺服控制技術(shù)”，采用32位微處理器為基礎(chǔ)的系統(tǒng)級芯片和智能化功率器件，成功實現(xiàn)了對三相交流異步電機(jī)（鼠籠式電動機(jī)）的高精度伺服控制�；诖隧椉夹g(shù)研制生產(chǎn)的IMS系列伺服控制器可通過編程方式，靈活、準(zhǔn)確地對電機(jī)的位置、轉(zhuǎn)速、加速度和輸出轉(zhuǎn)矩實現(xiàn)高精度控制，其產(chǎn)品能廣泛應(yīng)用于機(jī)床、電梯、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、塑料機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)械、電動車及自動化生產(chǎn)線等各種領(lǐng)域，用戶反映良好。
從2003年開始，我國的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)從配用步進(jìn)驅(qū)動裝置，開始大規(guī)模改用伺服驅(qū)動裝置。中國人自主創(chuàng)新的伺服驅(qū)動技術(shù)為促使我國數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的升級，立下了汗馬功勞，伺服驅(qū)動產(chǎn)業(yè)也取得了很大進(jìn)步。
目前，我國伺服驅(qū)動系統(tǒng)的產(chǎn)品性能、產(chǎn)品可靠性方面，與國外產(chǎn)品還存在一定差距。特別是在全數(shù)字化的高性能伺服驅(qū)動技術(shù)方面，與國外名牌企業(yè)仍存在較大的差距，已成為制約我國發(fā)展中高檔數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的“瓶頸”問題。
五、華中數(shù)控伺服產(chǎn)品和技術(shù)特色
華中數(shù)控公司自成立以來，一直與華中科技大學(xué)控制科學(xué)與工程系在伺服產(chǎn)品的開發(fā)方面緊密合作。率先在國內(nèi)開發(fā)成功基于微處理器的HSV-9交流伺服驅(qū)動裝置并批量生產(chǎn)和銷售。后來，承擔(dān)國家“十五”攻關(guān)項目“全數(shù)字交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)和交流主軸伺服控制系統(tǒng)的研究開發(fā)與應(yīng)用”、國家“十五”863項目“EQ6110HEV混合動力城市公交車用電機(jī)及其控制系統(tǒng)”、國家技術(shù)創(chuàng)新項目“全數(shù)字智能化交流進(jìn)給驅(qū)動單元”和中小企業(yè)創(chuàng)新基金項目“高性能伺服驅(qū)動系統(tǒng)工程化研究”等7項國家級項目的研發(fā)任務(wù)。
華中數(shù)控近年來開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的系列交流伺服驅(qū)動單元和交流伺服電機(jī)。
HSV-16系列全數(shù)字交流伺服驅(qū)動單元
作為一種新型產(chǎn)品，它進(jìn)一步提高和完善了產(chǎn)品性能。
驅(qū)動器的硬件環(huán)境為:高性能馬達(dá)控制專用數(shù)字信號處理器（DSP）+大規(guī)�，F(xiàn)場可編程邏輯陣列（FPGA）+智能功率模塊（IPM）;操作簡單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。具有自測試、自診斷功能，且對短路、過流、過壓、欠壓、泵升、過熱等多種故障情況具有完善的軟、硬件保護(hù)功能。
HSV-18D系列全數(shù)字交流伺服進(jìn)給驅(qū)動單元和主軸單元
采用當(dāng)今最新技術(shù)設(shè)計，交流380V直接供電，可實現(xiàn)多種交流電機(jī)，包括交流永磁同步電機(jī)、無刷直流電機(jī)、交流感應(yīng)電機(jī)（交流異步電機(jī)）的轉(zhuǎn)矩、速度、位置閉環(huán)或全閉環(huán)控制。
為了提高產(chǎn)品的可靠性，面對國內(nèi)用戶使用環(huán)境惡劣的現(xiàn)狀，華中數(shù)控的伺服驅(qū)動裝置的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是按歐洲四級電磁兼容性的指標(biāo)制訂的，比國家標(biāo)準(zhǔn)（歐洲三級電磁兼容性）的技術(shù)指標(biāo)高出一倍。華中數(shù)控產(chǎn)品適用的電壓范圍達(dá)到±20％，而國家標(biāo)準(zhǔn)要求的產(chǎn)品電壓范圍為＋10％～－15％。
交流伺服電機(jī)是數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵部件之一。過去主要靠進(jìn)口，不僅價格昂貴，而且品種不全，供貨周期長。核心技術(shù)掌握在國外公司手里，系統(tǒng)技術(shù)改造也很困難,電機(jī)成本、類型和供貨期嚴(yán)重制約了數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。為此，華中數(shù)控在2000年開始籌備自主研發(fā)交流伺服電機(jī)系列，投資組建了上海登奇機(jī)電技術(shù)有限公司，開發(fā)自主知識產(chǎn)權(quán)的GK6、GK7全系列永磁同步交流伺服電機(jī)和GM7系列交流伺服主軸。
研制初期，大量參考了國內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)，包括德國西門子、日本安川、三洋、松下等電機(jī)的先進(jìn)技術(shù)，結(jié)合國內(nèi)用戶需求和市場需要，于2001年自行成功研發(fā)出GK6系列交流永磁同步伺服電機(jī)。該系列電機(jī)采用定子沖片疊壓外露結(jié)構(gòu)，無間隙直接散熱；采用超高內(nèi)稟嬌頑力稀土永磁材料形成氣隙磁場;自主研制的國內(nèi)唯一的電機(jī)轉(zhuǎn)子斜磁體整體充磁的生產(chǎn)工藝設(shè)備，保證所生產(chǎn)的伺服電機(jī)無磁粘結(jié)、減少損耗，降低磁場振動和噪音，具有更高的性能。采用整體加工工藝，電機(jī)振動小、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。目前產(chǎn)品額定扭矩為0.6～1000Nm，額定轉(zhuǎn)速為1000、1200、1500、2000、3000、6000r/min。該系列電機(jī)的成功推出，為華中數(shù)控和國內(nèi)其他數(shù)控企業(yè)提供了性價比很高、供貨及時、滿足個性需求的伺服電機(jī)配套。
在成功研制出交流伺服電機(jī)并市場化的基礎(chǔ)上，為了更全面地與數(shù)控機(jī)床配套，于2004年研制開發(fā)了GM7系列交流變頻主軸電機(jī)。目前產(chǎn)品額定功率為2.2kW～100kW，采用F級特殊絕緣結(jié)構(gòu)，抗浪涌電流及電暈現(xiàn)象，壽命長，可靠性高；采用內(nèi)藏風(fēng)道，定子沖片碟壓一體式結(jié)構(gòu)，散熱效率高、體積緊湊；采用整體加工工藝和高精度動平衡技術(shù)，大大提高了高速、高精和可靠性運(yùn)行能力。
華中數(shù)控研制的交流伺服電機(jī)和交流變頻主軸電機(jī)，品種在國內(nèi)最齊全。在產(chǎn)量上，每年翻番，已具備達(dá)年產(chǎn)２萬臺的能力。2006年，華中數(shù)控申報的國家發(fā)改委“裝備國產(chǎn)化”專項：全數(shù)字伺服驅(qū)動與電機(jī)的產(chǎn)業(yè)化，已通過了專家評審，公司擬投資7000萬元，新建10000m2的伺服驅(qū)動和電機(jī)的生產(chǎn)廠，建成后擬達(dá)到年產(chǎn)10萬臺套伺服驅(qū)動與電機(jī)的能力。
華中數(shù)控還根據(jù)市場需要，開發(fā)了多種有專用伺服產(chǎn)品。研制的大功率伺服驅(qū)動已用于重慶某廠的擺式列車車廂平衡系統(tǒng)。
研制的開關(guān)磁阻電機(jī)控制器應(yīng)用于武漢市城市混合動力電動公交車上;與德國某公司合作生產(chǎn)的工業(yè)縫紉機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)已批量銷售。GK6、GM7伺服主軸電機(jī)已批量與我國某著名的注塑機(jī)生產(chǎn)廠家的全電動注塑機(jī)配套。輸出扭矩達(dá)1000Nm的伺服驅(qū)動已用于鄂州機(jī)床廠開發(fā)的我國第一臺電動螺旋壓力。
六、發(fā)展我國伺服產(chǎn)業(yè)驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的建議
作為數(shù)控機(jī)床的重要功能部件，伺服驅(qū)動和伺服電機(jī)是影響數(shù)控系統(tǒng)性能的重要功能部件。伺服驅(qū)動和伺服電機(jī)的成本占到數(shù)控系統(tǒng)的總成本的1/2～3/4，因此，是否掌握自主的伺服驅(qū)動和伺服電機(jī)技術(shù)，是決定一個數(shù)控系統(tǒng)廠的市場綜合競爭力的決定性因素。伺服驅(qū)動涉及大功率強(qiáng)電控制，是可靠性的薄弱環(huán)節(jié)和瓶頸�？v觀國外成功的數(shù)控系統(tǒng)企業(yè)，都有自主的伺服驅(qū)動技術(shù)自我配套能力。發(fā)展我國自主的伺服驅(qū)動技術(shù)和產(chǎn)業(yè)刻不容緩。建議如下：
1.大力加強(qiáng)伺服驅(qū)動裝置的生產(chǎn)工藝技術(shù)的研究
在國家863計劃、科技部中小型企業(yè)創(chuàng)新基金和國家“十五”攻關(guān)成果基礎(chǔ)上，我國的伺服驅(qū)動裝置的控制平臺技術(shù)已經(jīng)基本成熟。產(chǎn)品化攻關(guān)重點是可靠性設(shè)計和可靠性保證措施、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和系列化設(shè)計、大批量生產(chǎn)工藝研究，使產(chǎn)品能滿足國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，滿足市場急劇增長的需求，擴(kuò)大國產(chǎn)伺服驅(qū)動裝置的市場占有率。
2.開展高性能伺服驅(qū)動裝置的性能測評和改進(jìn)技術(shù)研究
加大對伺服驅(qū)動裝置測試手段的投入，開展伺服驅(qū)動的性能測評，以獨(dú)立、客觀、科學(xué)、實用的技術(shù)測試為依據(jù)，為我國伺服驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展提供清晰的技術(shù)趨勢，把握真實的產(chǎn)品資料及合理的采購建議。
在此基礎(chǔ)上，支持國內(nèi)企業(yè)開展高性能伺服驅(qū)動裝置的開發(fā)�？s小與國外高性能伺服驅(qū)動產(chǎn)品在高精度、高動態(tài)響應(yīng)、高剛性、高過載能力、高可靠性、高電磁兼容性、高電網(wǎng)適應(yīng)能力、高性價等方面的技術(shù)差距，提高我國產(chǎn)品的可靠性。
3.制訂伺服驅(qū)動和數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)字化接口的中國標(biāo)準(zhǔn)
以數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動的數(shù)字化接口規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)這一共性技術(shù)為紐帶，形成國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的合作和聯(lián)盟，發(fā)揮各自的優(yōu)勢，縮短開發(fā)周期、降低開發(fā)費(fèi)用、形成相互配套，形成合力與國外數(shù)控系統(tǒng)廠商競爭，增強(qiáng)我國數(shù)控機(jī)床和數(shù)控系統(tǒng)在國際市場上的競爭力。同時，掌握了數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動的數(shù)字化接口協(xié)議與標(biāo)準(zhǔn)的話語權(quán)，才能提高我國在國際標(biāo)準(zhǔn)化組織的地位，起到規(guī)范國內(nèi)數(shù)控市場，影響國際數(shù)控公司，建立保護(hù)我國數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的技術(shù)壁壘�？梢钥s小我國數(shù)控系統(tǒng)行業(yè)與國外的技術(shù)差距，改變目前國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)廠商之間的低價格、低水平競爭的狀況。
加大投入開發(fā)大推力直線伺服驅(qū)動裝置、大轉(zhuǎn)矩力矩伺服驅(qū)動裝置和高速主軸驅(qū)動裝置。
直接伺服驅(qū)動技術(shù)是未來伺服驅(qū)動技術(shù)發(fā)展的方向。數(shù)控機(jī)床采用直接伺服驅(qū)動技術(shù)，雖然省去中間變換環(huán)節(jié)，實現(xiàn)所謂“零傳動”，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具有更加的合理性，但是作為一種新的應(yīng)用技術(shù)還面臨許多現(xiàn)實的技術(shù)難題。諸如控制系統(tǒng)對參數(shù)攝動、負(fù)載擾動等許多不確定因素的抗干擾問題、伺服電動機(jī)的強(qiáng)制散熱問題、系統(tǒng)快速吸能制動問題及嚴(yán)格防塵隔磁措施等，所有這些實際問題有待于進(jìn)一步解決和技術(shù)的進(jìn)一步完善。
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